①研究の背景

「去年の機体を使ってロボット競技大会で優勝する」という目標をたてた。いままで先輩方も大会に出場してきて、一昨年は優勝、だが去年は残念な結果に終わった。今年は機体を引き継ぐこととなったが、先輩方がまとめてくれたプログラムの反省点のみを改善すればいいとは思わず、機体の信頼性を高めるために去年の機体の確認、点検を行うこととした。

②仮説とねらい

ロボットの信頼性を高めることは、プログラム改善の作業の後の動作確認の段階に素早い問題解決の手助けとなる。また、ロボットへの理解が深まることに繋がる。そうすることで、ロボット大会優勝につながると考えた。

③研究内容

車輪の一部に使われているオムニホイールはどんなものなのか学んだ。また、配線が切れているところを直したり、長くて引っかかる恐れのある線をテープで止めたりした。そして、光らないセンサの原因を探り、すべて正常に動くところまで持っていくことができた。同じ班の3人で協力して改善した。

④技術的知識

自律制御ロボットとは、一度スイッチを押したらセンサからの情報をもとにロボットがひとりで動くものである。プログラムは、マイコン実習で扱ってきたプログラム作成ソフトであるHEWで構築する。また、足りない部品は3Dプリンタで印刷をする。

⑤これからの取り組み

これまででハードウェア面は完了したので、ソフトウェア面の作業へと移っていく。駆動部とフィンガーの連携ができていなくてフィンガーに命令が送れないこと、ブロックを複数運べないことなど、ソフトウェア面の改善を行っていく。

⑥まとめ

大会は12月だが、練習会が10月にある。4月から7月までで機体の点検をしてきたが、プログラム作成やその後の動作チェックまでもを10月までにしなければならない。やることとしては時間がかなり必要な内容なので、急ぎ足で行っていく。期限厳守で行うことが必須なので、それを心掛けて取り組んでいこうと思う。