1、研究の背景

　例年出場しているロボコンに参加するために去年の先輩の機体を受け継いで良い結果を出せるように機体を改善していく。

チームメンバー竹田晴貴、東海成柊

2、仮説と狙い

　ロボットをより早く動かせるようにするにはどのように工夫すればいいのか、またロボットがトラブルを起こさないようにするには何に注意すればいいのかを考えたところ、ロボットの各パーツの工夫や配線の不備をなくしたりロボットに機能をつけたりすることでできるのではないかと考えた。

　

3、研究内容

　まず、配線について工夫点を考えた。先輩方の機体を調べると、コネクタの圧着に不備がいくつか確認された。コンタクトと心線が切れていたり、導通が不安定なので、先生からコネクタ圧着の仕方を教えてもらい正しいコネクタの付け方で不備のある点を修正した。コネクタの修正を行うと導線が短くなるのでなるべく少ない回数で済むように注意した。また、機体の構造上、導線が長くなる部分があるのでどのように通していくか、長さは適切かを確認した。

　次に、機体のパーツについて考えた。基本的に先輩方の機体は動かすためのパーツは十分ではあったので、より効率よく、また便利になるようにするためにどうするか考えた。その最初の一歩としてフィンガーを動かす関節部分の改良を行った。フィンガーの開閉はゴムの力でできるようになっている。特殊なゴムなので頻繁にゆるんだりはしないが、ゴムをひっぱるような調節が難しかった。なのでゴムを引っかける留め具をつけて調節がしやすいようにした。また、ボリュームが前のパーツは使っているうちに摩擦でゆるくなってしまいフィンガーの開閉がしずらかったが、ボリュームの穴を六角形にすることで摩擦による劣化を抑えるようにした。

4、技術的知識

　　今はいまある機体の修繕、改善をしているが、ハードウェアの改良において素早い動きにするためには軽量化が関わってくることが分かった。機体が軽くなることで動かすためのエネルギーが減り、動きが軽やかになる。そのためにも機体のパーツは必要最低限のものが好ましいと思った。

5、これからの取り組み

　今はまだ問題点がたくさんあり改善するところがある。モーターの制御ができたら、動作チェックをし、それに加えてパーツの改善をPTCと3Dプリンタを使い新しく増やしていく。また配線が切れないようにするための改善点を模索していきたいと思う。

6、まとめ

ハードウェアをよくすることで機体を動作するときに思い通りに動かせる。また、動作チェックをするときソフトウェアの専念できるようになり問題点が見つけやすくなる。

　僕はロボットの品質管理を通して大会で結果を残せるようにこれから取り組んでいきたいと思う。